Éclaibes existait déjà au XIIe siècle et formait alors une paroisse du décanat d’Avesnes. Guillaume de Dompierre donna l’église à l’abbaye de Liessies au XIIe siècle.
La terre et prairie de cette ville comprenait également le village dans sa juridiction et les seigneurs d’Eclaibes furent toujours considérés comme les premiers fondateurs de la Maison d’Avesnes. Les Seigneurs d’Éclaibes jouèrent un rôle important dans l’histoire : ils participèrent aux croisades et reçurent le titre de Chevaliers de Jérusalem.
Leur château est presque le seul de la région qui n’a pas été entièrement rasé, on en voit encore les tours massives, les murailles épaisses, et les larges fossés. Sa construction remonterait à la fin du XIIe siècle, mais il aurait été rebâti au XVIe siècle. Il fut plusieurs fois assiégé sous les règnes de Henri II, Louis XIII et Louis XIV ; Louis XI y séjourna en 1477. Au XVIe siècle, le fief fut vendu au seigneur de Fosteau puis passa à Charles de Croÿ qui refit le château, lequel fut démoli à la Révolution et servit de carrière de pierres.
Sur une large pierre qui surmonte l’une des portes d’entrée, on lit ces mots : « Jean d’Eclaibes, Chevalier de Jérusalem et du Mont Sinaï – 1549 ».